La classification fondamentale des dinosaures en deux ordres, proposée par Harry Seeley en 1887 et toujours utilisée aujourd’hui (bien que légèrement révisée), repose sur la forme du bassin (ceinture pelvienne). Les Saurischiens (‘à hanches de lézard’) ont un os pubis pointant vers l’avant, comme les lézards. Ce groupe inclut les sauropodes et les théropodes (incluant les oiseaux). Les Ornithischiens (‘à hanches d’oiseau’) ont un os pubis pointant vers l’arrière, parallèlement à l’ischion — ironiquement, cette configuration ‘en oiseau’ n’est PAS celle des oiseaux, qui sont en réalité des Saurischiens. Ce groupe inclut les hadrosaures, ankylosaures, stégosaures, cératopsiens et pachycéphalosaures. Une étude de 2017 dans Nature a proposé de réviser cette classification en plaçant les théropodes avec les Ornithischiens (groupe Ornithoscelida), mais cette classification alternative reste très controversée et non adoptée par la majorité des paléontologues.
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